在古代这片区域最初被称为“添そほり”。由于现在市中心这一带为平坦地形，被称为“均ならしたような地形”，后来便以“奈良なら”作为地名；现在的汉字表记为“奈良”，不过在过去的文献中也写作读法都是“なら/Nara”的“那罗”、“宁乐”、“平城”。

在4世纪至5世纪期间，在现今奈良市市区西侧已陆续完成多个古坟，形成现今的佐纪盾列古坟群。

710年，元明天皇将首都自藤原京（位于现在的奈良县橿原市）向北迁至平城京，平城京即位于现今奈良市市区，当时规模东西约6.3公里，南北约4.7公里。此后长达七十多年期间一直都是日本的政治中心，人口最多曾达10万，这段时期在历史上也被称为奈良时代，也由于这一时日本期朝廷多次派出遣唐使，从唐朝带来了各种来自中国大陆的文物，大和文化和唐文化融合成了富有特色的日式“天平文化”。

大阪市位于大阪府中部的大阪湾沿岸地区，面积223平方公里，在政令指定都市中排名第17位，仅大于埼玉市、堺市和川崎市。市区大部分位于大阪平原上。大阪平原是一座冲积平原，地势平坦。大阪市东部的上町台地则是市内地势较高的地区，北起大阪城一带，南至住吉大社附近，宽度约2至3公里，长度超过10公里，是一座冲积台地。

在约8000至7000年前时，由于绳文海进导致水位高涨，现在的大阪平原曾位于海面之下，被称为“河内湾”。在大阪平原还是河内湾的时期，上町台地曾是深入海中的一个半岛，也正因其地势较为安定，上町台地是大阪市内最早有人生息的地方。随着上町台地北侧的沙嘴逐渐向北延伸，至绳文时代中期，河内湾已演变为潟湖，被称为“河内湖”。

为了扩大陆地面积，大阪曾多次进行填海。大阪的大规模填海开始于17世纪的新田开发。现在大阪市区面积的四分之一都来自于填海。大阪市沿海的梦洲、舞洲、咲洲等岛屿也是由填海造陆而成的人工岛。