在古代这片区域最初被称为“添そほり”。由于现在市中心这一带为平坦地形，被称为“均ならしたような地形”，后来便以“奈良なら”作为地名；现在的汉字表记为“奈良”，不过在过去的文献中也写作读法都是“なら/Nara”的“那罗”、“宁乐”、“平城”。

在4世纪至5世纪期间，在现今奈良市市区西侧已陆续完成多个古坟，形成现今的佐纪盾列古坟群。

710年，元明天皇将首都自藤原京（位于现在的奈良县橿原市）向北迁至平城京，平城京即位于现今奈良市市区，当时规模东西约6.3公里，南北约4.7公里。此后长达七十多年期间一直都是日本的政治中心，人口最多曾达10万，这段时期在历史上也被称为奈良时代，也由于这一时日本期朝廷多次派出遣唐使，从唐朝带来了各种来自中国大陆的文物，大和文化和唐文化融合成了富有特色的日式“天平文化”。